如果控制回路已經(jīng)閉環(huán)，可以根據(jù)設(shè)定值階躍變化時(shí)PID控制器輸出的變化確定被控對(duì)象是自衡對(duì)象還是積分對(duì)象。如圖1所示，設(shè)定值階躍變化并穩(wěn)定后，如果PID控制器輸出和設(shè)定值階躍變化前有明顯變化就是自衡對(duì)象[圖1a]，如果PID控制器輸出和設(shè)定值階躍變化前變化不大就是積分對(duì)象[圖1b]。
圖1 閉環(huán)識(shí)別自衡對(duì)象和積分對(duì)象
